世界模型

从 9 月初到现在，具身智能领域在八天里密集放出了五个模型：松延动力的 HERON 系列、智元的 AGILE 2.0、宇树开源的 UnifoLM-WLA-1.0，加上傅利叶、乐聚和众擎各自的 VLA 方案。名目各不相同，方向却高度一致——都从「看懂画面直接出动作」转向「先在心里预演一遍再动手」。本文把这一轮的共同点、各家差异，以及为什么现在集中出现在这个时间点讲清楚。